Вот чем я пользуюсь обычно:
http://www.kozlov.ru/DVDRippers
Основное - это DVD Decrypter. Разворачивает DVD в VOB-файлы или сразу в аудио- и видеопотоки.
azid - хорошая команднострочная утилита для конверта ac3 в wav (хотя можно с некоторых DVD получить сразу WAV)
Некоторые диски никак не хотят декодироваться декриптором, защищенные (кажется, мне пришлось помучиться с синглами из Монстров в свое время) - тогда можно попробовать VOBrator.
cdex - хорошо конвертит WAV в MP3 и WMA. Он же декодит аудио-СД, но для этого и много другого я использую более навороченную утилитку EasyCD (который ezcdax9) - это моя настольная программа, я ей конверчу аудио с любого формата на любой.
vlc - бонус. Все возможные видеокодеки в одной программе.